Barrera, FabianCaycedo Rivera, Daniel SantiagoSoto Barrantes, Erick Santiago2024-05-042024-05-042021https://repositorio.ecci.edu.co/handle/001/4019Este documento muestra el desarrollo paso a paso de un robot controlado mediante un microcontrolador PIC 18F4550 y un controlador de servomotores PCA9685, los cuales reciben comandos mediante comunicación serial e I2C desde una interfaz de MATLAB establecida en un ordenador. Este sistema es complementado por periféricos para el control y visualización de variables relevantes para el usuario (pantalla GLCD, un teclado matricial y un Reloj en tiempo real). Inicialmente se desarrollan las comunicaciones entre el ordenador, el microcontrolador y la PCA 9685, seguido se realiza el diseño y estudios de la estructura del robot con 6 grados de libertad, con estos datos se aplican los conceptos de cinemática en MATLAB para adquirir los ángulos de posicionamiento de cada servomotor para llegar a un punto especifico en el espacio. Finalmente se diseña una PCB en la herramienta de EasyEDA y facilitar el montaje del circuito y evitar errores por cableado.55 p.application/pdfspaDerechos Reservados - Universidad ECCI, 2021Trabajo de grado - Pregradoinfo:eu-repo/semantics/openAccessRobot 6DOFMicrocontroladorI2CUARTRobot 6DOFMicrocontrolerI2CUARThttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2