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Diseño de un brazo robótico de 6 grados de libertad controlado mediante un microcontrolador PIC y comunicaciones seriales UART e I2C
(Universidad ECCI, 2021) Caycedo Rivera, Daniel Santiago; Soto Barrantes, Erick Santiago; Barrera, Fabian
Este documento muestra el desarrollo paso a paso de un robot controlado mediante un microcontrolador PIC 18F4550 y un controlador de servomotores PCA9685, los cuales reciben comandos mediante comunicación serial e I2C desde una interfaz de MATLAB establecida en un ordenador. Este sistema es complementado por periféricos para el control y visualización de variables relevantes para el usuario (pantalla GLCD, un teclado matricial y un Reloj en tiempo real). Inicialmente se desarrollan las comunicaciones entre el ordenador, el microcontrolador y la PCA 9685, seguido se realiza el diseño y estudios de la estructura del robot con 6 grados de libertad, con estos datos se aplican los conceptos de cinemática en MATLAB para adquirir los ángulos de posicionamiento de cada servomotor para llegar a un punto especifico en el espacio. Finalmente se diseña una PCB en la herramienta de EasyEDA y facilitar el montaje del circuito y evitar errores por cableado.