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Desarrollo de un prototipo de brazo robótico de 4 GDL teleoperado, utilizando IMUs y ROS, para manipular materiales tóxicos y/o explosivos

Resumen en español

Este proyecto presenta el desarrollo de un prototipo de brazo robótico teleoperado de 4 grados de libertad (GDL), diseñado para la manipulación segura de materiales tóxicos y/o explosivos. El sistema utiliza sensores inerciales (IMUs) para capturar los movimientos del operador, replicándolos en tiempo real en el manipulador robótico. Además, incorpora un sistema de visión para la supervisión del entorno. La arquitectura del sistema está basada en el Robot Operating System (ROS) y es gestionada por una Raspberry Pi 4 junto con una tarjeta de desarrollo STM32, lo que facilita la integración eficiente de sensores y actuadores. Se desarrollaron algoritmos para garantizar la sincronización de todos los componentes. Además, se emplearon sensores de bajo costo, como el MPU9250 y el sensor INA219 para la medición de corriente. También se diseñó una placa de circuito impreso (PCB) personalizada. Este prototipo no solo ofrece una solución innovadora para la manipulación de materiales peligrosos, sino que también representa una alternativa económica y escalable para su implementación en sectores industriales de alto riesgo, como la desactivación de explosivos y la manipulación de materiales químicos. Los resultados obtenidos demuestran que el sistema tiene el potencial de mejorar la seguridad operativa y optimizar los procesos en industrias que requieren la manipulación remota de materiales peligrosos.