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Diseño de un brazo robótico de 6 grados de libertad controlado mediante un microcontrolador PIC y comunicaciones seriales UART e I2C

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dc.contributor.advisorBarrera, Fabian
dc.contributor.authorCaycedo Rivera, Daniel Santiago
dc.contributor.authorSoto Barrantes, Erick Santiago
dc.date.accessioned2024-05-04T16:32:22Z
dc.date.available2024-05-04T16:32:22Z
dc.date.issued2021
dc.description.abstractEste documento muestra el desarrollo paso a paso de un robot controlado mediante un microcontrolador PIC 18F4550 y un controlador de servomotores PCA9685, los cuales reciben comandos mediante comunicación serial e I2C desde una interfaz de MATLAB establecida en un ordenador. Este sistema es complementado por periféricos para el control y visualización de variables relevantes para el usuario (pantalla GLCD, un teclado matricial y un Reloj en tiempo real). Inicialmente se desarrollan las comunicaciones entre el ordenador, el microcontrolador y la PCA 9685, seguido se realiza el diseño y estudios de la estructura del robot con 6 grados de libertad, con estos datos se aplican los conceptos de cinemática en MATLAB para adquirir los ángulos de posicionamiento de cada servomotor para llegar a un punto especifico en el espacio. Finalmente se diseña una PCB en la herramienta de EasyEDA y facilitar el montaje del circuito y evitar errores por cableado.spa
dc.description.degreelevelPregradospa
dc.description.degreenameIngeniero en Mecatrónicaspa
dc.description.programIngeniería Mecatrónicaspa
dc.format.extent55 p.spa
dc.format.mimetypeapplication/pdfspa
dc.identifier.urihttps://repositorio.ecci.edu.co/handle/001/4019
dc.language.isospaspa
dc.publisherUniversidad ECCIspa
dc.publisher.facultyFacultad de Ingenieríasspa
dc.publisher.placeColombiaspa
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dc.rightsDerechos Reservados - Universidad ECCI, 2021spa
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/openAccessspa
dc.rights.coarhttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2spa
dc.subject.proposalRobot 6DOFspa
dc.subject.proposalMicrocontroladorspa
dc.subject.proposalI2Cspa
dc.subject.proposalUARTspa
dc.subject.proposalRobot 6DOFeng
dc.subject.proposalMicrocontrolereng
dc.subject.proposalI2Ceng
dc.subject.proposalUARTeng
dc.titleDiseño de un brazo robótico de 6 grados de libertad controlado mediante un microcontrolador PIC y comunicaciones seriales UART e I2Cspa
dc.typeTrabajo de grado - Pregradospa
dc.type.coarhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fspa
dc.type.coarversionhttp://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85spa
dc.type.contentTextspa
dc.type.driverinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisspa
dc.type.versioninfo:eu-repo/semantics/updatedVersionspa
dspace.entity.typePublication

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