Examinando por Autor "Barrera Prieto, Fabián"

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Acceso abierto
Desarrollo de un prototipo de un robot móvil autónomo de bajo costo con Raspberry para realizar tareas de pick and place y trayectorias de despacho de materiales
(Universidad ECCI, 2024) Monroy Moya, David Fernando; Barrera Prieto, Fabián
En el desarrollo de este proyecto se abordaron aspectos técnicos avanzados y multidisciplinarios que convergen en un sistema robótico programado en Python, con la capacidad de realizar operaciones complejas guiadas por una interfaz gráfica. El sistema radica en la creación de un prototipo de robot autónomo móvil o fijo configurado para llevar a cabo tareas especializadas de pick and place, seguimiento de trayectorias y despacho de materiales. Su manejo facilita no solo la ejecución de dichas funciones, sino también la capacidad de seleccionar criterios específicos de detección durante la operación del robot gracias a la incorporación del componente de reconocimiento de objetos en tiempo real, aportando versatilidad y eficacia al robot. Finalmente se especifica un análisis detallado que incluye estudios cinemáticos exhaustivos tanto de la plataforma omnidireccional como del brazo robótico, con énfasis en pruebas de movimiento y trayectorias para garantizar buen rendimiento, proporcionando una idea integral para la automatización de tareas específicas mediante el uso de una interfaz que complementa el enfoque de este proyecto.
Acceso abierto
Diseño, construcción y control de un brazo robótico 2R planar para seguimiento de trayectorias
(Universidad ECCI, 2025-04) Mancipe García, Angie Paola; Barrera Fonseca, Nicolás David; Barrera Prieto, Fabián; Universidad ECCI; Vargas Fonseca, Germán Leandro; Blanco Cañon, Robin Alfonzo
Este documento presenta el desarrollo de un prototipo de robot 2R con un mecanismo de movimiento lineal y vertical mediante un sistema piñón-cremallera, diseñado para seguir trayectorias y trazar figuras o caracteres alfanuméricos. El proyecto incorpora procesamiento de imágenes en tiempo real para el reconocimiento de contornos, lo que permite el trazo dentro del área de trabajo del robot. Se implementaron los modelos de cinemática directa e inversa, y se desarrolló un modelo de red neuronal para reemplazar el cálculo convencional de la cinemática inversa. Además, se realizó la caracterización y sintonización de los controladores de los actuadores del sistema, con el objetivo de mejorar la exactitud. Las simulaciones, llevadas a cabo con herramientas avanzadas de robótica, facilitaron el análisis y la verificación del funcionamiento del robot. Los resultados obtenidos fueron validados tanto en simulaciones como en pruebas experimentales, demostrando el buen desempeño del sistema en ambos entornos.