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Diseño, construcción y control de un brazo robótico 2R planar para seguimiento de trayectorias

Resumen

Este documento presenta el desarrollo de un prototipo de robot 2R con un mecanismo de movimiento lineal y vertical mediante un sistema piñón-cremallera, diseñado para seguir trayectorias y trazar figuras o caracteres alfanuméricos. El proyecto incorpora procesamiento de imágenes en tiempo real para el reconocimiento de contornos, lo que permite el trazo dentro del área de trabajo del robot. Se implementaron los modelos de cinemática directa e inversa, y se desarrolló un modelo de red neuronal para reemplazar el cálculo convencional de la cinemática inversa. Además, se realizó la caracterización y sintonización de los controladores de los actuadores del sistema, con el objetivo de mejorar la exactitud. Las simulaciones, llevadas a cabo con herramientas avanzadas de robótica, facilitaron el análisis y la verificación del funcionamiento del robot. Los resultados obtenidos fueron validados tanto en simulaciones como en pruebas experimentales, demostrando el buen desempeño del sistema en ambos entornos.