Diseño de un brazo robótico de 6 grados de libertad controlado mediante un microcontrolador PIC y comunicaciones seriales UART e I2C
Trabajo de grado - Pregrado
2021
Este documento muestra el desarrollo paso a paso de un robot controlado mediante un
microcontrolador PIC 18F4550 y un controlador de servomotores PCA9685, los cuales
reciben comandos mediante comunicación serial e I2C desde una interfaz de MATLAB
establecida en un ordenador. Este sistema es complementado por periféricos para el control
y visualización de variables relevantes para el usuario (pantalla GLCD, un teclado matricial
y un Reloj en tiempo real). Inicialmente se desarrollan las comunicaciones entre el
ordenador, el microcontrolador y la PCA 9685, seguido se realiza el diseño y estudios de la
estructura del robot con 6 grados de libertad, con estos datos se aplican los conceptos de
cinemática en MATLAB para adquirir los ángulos de posicionamiento de cada servomotor
para llegar a un punto especifico en el espacio. Finalmente se diseña una PCB en la
herramienta de EasyEDA y facilitar el montaje del circuito y evitar errores por cableado.
- ACA.Tesis [14]
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